検証状況¶
どの機能が実車で確かめられていて、どれがまだ計算上の値なのかを一覧にします。 ほかのページの数値を使う前に、ここで該当の行を確認してください。
この表の出どころ
根拠は、ファーム側の CLAUDE.md（「現在の状態」）、上位側の PROGRESS.md
（開発記録）、ソースコード中のコメントです。これらは開発者本人の記録であり、第三者による再現確認ではありません。
記録が無いものは「確認できず」と書き、「未検証」とは区別しています。
凡例: 【実機確認】【シム／ホスト検証】【未検証】【確認できず】
STM32 ファームウェア¶
| 機能 | 状態 | 根拠・注記 |
|---|---|---|
| 車速 PI ＋ 目標車速のランプ | 【実機確認】 | 実機の周回走行の土台として使われており、ファーム側の未検証リストにも載っていない。ゲインは Pi が送る（vehicle.toml [dynamics]） |
| 車速 PI の加速度フィードフォワード | 【未検証】 | ファーム CLAUDE.md が「実機未検証」と明記 |
| ローンチコントロール | 【未検証】 | 同上 |
| TC・ABS・片輪浮き対策 | 【シム／ホスト検証】 | 今のゲインは旧数値最適化の値（TC は位相余裕 58° 相当、ABS は約 26°）。2026-10-19 から車両の校正 7・8（tools/calib）で、測ったタイヤの曲線から式で決めて閉ループで確かめる形にした。新しい手順の実機の記録はまだ無い |
| トルクベクタリング（荷重比例の配分） | 【未検証】 | 実機未検証と明記。旧方式（ヨーレート PI）はループゲインが小さすぎるなどの理由で作り直した（理由） |
| ステアのリンク換算（非線形） | 【未検証】 | 換算の係数は実機の同定値。ファームで適用した状態の実機確認は無し |
| 自動停止（LiDAR 主・超音波補助） | 【未検証】 | 遅延・減速度は校正の値を上位が送る（通しの停止距離は未実測） |
| 後輪の位置保持（サイドブレーキ） | 【実機確認】 | ファーム CLAUDE.md |
| ブレーキホールドへの移行条件 | 【未検証】 | しきい値は机上値 |
| LiDAR 給電の ARM 連動 | 【実機確認】 | ファーム CLAUDE.md |
| ハートビート断による緊急停止ラッチ | 【実機確認】（偶発的） | surge-io を再起動すると E-Stop がラッチした、という記録が PROGRESS.md にある。計画的な試験の記録は確認できず |
| ブレーキ灯のしきい値 | 【実機確認】 | 実機の周回記録（最高 2.8 m/s・262 秒）に当てて決めた（vehicle.h のコメント） |
| 緊急制動表示（ESS）のしきい値 | 【未検証】 | 縮小した値で、未実測プレースホルダー |
上位（Raspberry Pi）¶
| 機能 | 状態 | 根拠・注記 |
|---|---|---|
経路選択走行／レーシングライン走行（slam2d_route / slam2d_raceline） |
【実機確認】 | 実機の mcap 記録で 5.3〜5.9 s/周（2026-10-13、走行ごとに地図が違う。周長 14.7 m のコースでは 5.77〜5.89 s、走行中の学習あり、横加速度の上限は約 6.7 m/s² に収束）。MPC 追従も使用。記録の詳細は PROGRESS.md |
走行中のグリップ学習（grip_learn） |
【実機確認】→【未検証】 | 初版は実機で誤検出し 1 周 5.7 s → 13.1 s に悪化。判定を直した版は実機未検証。既定は「切」 |
| 地図作成・凍結地図での追従の処理時間 | 【実機確認】 | Pi 5 の実測: 地図作成 1 スキャン平均 16.5 ms・p99 105 ms・最大 133 ms、凍結地図 平均 8.2 ms |
駐車（park_to_point） |
【シム／ホスト検証】 | シムで 42/48 成功・衝突 0/48（センサ誤差あり）。実機は未確認 |
| 反射型（FTG・Disparity Extender） | 【シム／ホスト検証】 | 周回時間の比較はシムの値（走行モード） |
LiDAR の強化学習モデル（e2e_lidar） |
【シム／ホスト検証】 | シムで学習。学習は 2026-09 で停止中 |
| カメラ系（セグメンテーション、模倣学習、白線） | 【確認できず】 | 動作の記録はあるが、周回性能の記録は本調査では確認できなかった |
| 再 ARM のルール（E-Stop・通信途絶の後は ARM を入れ直すまで走らない） | 【未検証】 | Pi 側（io_node）に実装あり、2026-10-14 時点で実機未検証。ファーム側の同等処理は、確認したコミットのソースに見当たらない（安全層） |
計測で得た車両パラメータ¶
vehicle.toml の値は、2026-10-18 に作り直した車両の校正（docs/calibration.md）で測り直す途中です。
前輪エンコーダ（校正 1）と遅延（校正 4）は 2026-10-18 の記録の値、ほかは 2026-09-28 の旧同定の値です。
| 量 | 値 | 注記 |
|---|---|---|
横の上限（[limits] a_lat_m_s2） |
約 4.1 m/s² | 旧旋回試験の値（μ 0.42）。走行中の学習の初期値。コースの走行では 5〜5.5 m/s² でも外れなかったので低めの可能性がある |
| 車体の利得 | 約 21.5 (m/s²)/(N·m) | 旧解析の誤り。同じ記録を PI を仮定せずに当てはめ直すと 16.5〜16.8（名目 16.7）。校正 5 で測り直す |
| 転がり抵抗の減速度 | 約 0.27 m/s² |